第49章 当热心舔狗才能……（加更求追读）
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  “答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关係？”
  “漆昊，你能来解释下。”
  之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。
  漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿態，本质上是一个旋转矩阵 r，它属於特殊正交群。”
  “你写代码的时候，imu每隔几毫秒给你一个角速度w，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个 3x3的旋转矩阵上去？”
  “直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。”
  “所以要走指数映射，把w先做成一个反对称矩阵w?，这玩意属於李代数，然后 r的更新就是r(t+Δtt)· exp(w?Δt)
  “exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。”
  “实际工程里姿態解算那几行 c++，背后跑的就是这套东西。”
  “与其说是在写代码，其实本质上是在算李代数，只不过別人把数学封装好了，你导入一下而已。”
  王教授听到答案颇感惊讶。
  他本来只想让漆昊按照汪总那套说辞说一遍就好了，没想到漆昊居然从李代数角度解释了。
  不对啊，漆昊什么时候接触的李代数？
  这孩子，最近又在悄悄卷了？
  郑强不服气：“可是……”